如果說機器人是自動化的“最后一公里”，那么靈巧手就是機器人的“最后一厘米”。特斯拉創始人馬斯克曾預計，靈巧手的工程量可能會占到整機開發工程的一半，其復雜程度和重要性可見一斑。

隨著人形機器人迎來量產元年，靈巧手賽道也出現密集的產品發布與融資潮。國金證券表示，當前人形機器人正處于“從0到1”的“iPhone時代”，產業前景可觀，而靈巧手占機器人的價值比重有望超過30%。

自由度競爭提升

不論是2025世界人工智能大會，還是2025世界機器人大會，靈巧手廠商的展臺都格外吸睛：有的靈巧手展示敲擊琴鍵彈奏樂曲，有的展示抓取橙子、打撲克、擰魔方、翻書等類人級的精細控制能力……

“二指夾爪和真空吸盤等執行器無法勝任復雜靈巧的操作任務，相比之下，以人手解剖學結構和功能為參照的機械靈巧手，憑借其復雜的仿生結構與驅動方式，模擬人手的靈活運動與精細控制，具備執行類人操作的潛力。”靈巧智能總經理周晨對證券時報記者表示。

縱觀國內靈巧手賽道，據GGII統計，截至2025年3月，國內相關企業數量已逾40家。參與者既有初創公司，也有如兆威機電、禾川科技等細分領域上市龍頭，并已涌現出多款具有代表性的產品，如靈巧智能的旗艦產品DexHand021、兆威機電的DM17系列、靈心巧手的Linker Hand、強腦科技的BrainCo、傲意科技的OHand及ROHand系列等。這些“鋼鐵手指”憑借高度的靈活性和精確性，可應用的方向包括工業制造、醫療健康、生活服務、特種場景與科研等多領域，重新定義了人機交互邊界。

中關村物聯網產業聯盟副秘書長袁帥告訴證券時報記者，靈巧手產業火熱之際，技術層面亦呈現多維度突破。自由度是衡量靈巧手靈活性的核心指標，其計算主要基于手指關節和手腕的可動方向，自由度越高，手部運動可能性越多。人手的自由度在21—27個之間（取決于計算范圍）。眼下，靈巧手的自由度技術競爭已從早期的10+提升至20+。去年11月底特斯拉發布的Optimus第三代靈巧手的自由度提升至22個（此前為11個）。

在此背景下，國內廠商對產品的迭代亦在加速。例如，今年4月，宇樹科技推出Dex5靈巧手，該產品單手集成20個自由度（16個主動+4個被動）。再如，靈巧智能在2025世界人工智能大會上展示的DexHand021 Pro，具備22個自由度仿生架構（16個主動+4個被動+2個腕關節），且是首款可量化評估靈巧度的機器人手部模組。

談及如何平衡自由度、成本、壽命及可靠性，靈心巧手聯合創始人兼首席AI構架師蘇洋的回答是自研及合作。該公司通過自研減速器，做到了單位體積內扭矩密度最大、提高自由度以及降低成本。同時，和生態伙伴的合作能使產品擁有更高壽命和可靠性。以公司的L10產品為例，國內零售價約為1.99萬元，海外競品價格則高至6萬元—10萬元。

產業資本頻押注

DexHand021 Pro是靈巧智能去年發布的DexHand021的升級版，后者已于去年10月量產。周晨表示，靈巧手的發展需要在自由度、驅動方式、感知能力等維度之間找到平衡，以實現真正的靈巧度。這不僅是一個技術挑戰，也是未來靈巧手能否走出實驗室，走向廣泛應用的關鍵所在。

從產業趨勢來看，隨著人形機器人產品批量進入市場，靈巧手也迎來驗證落地的關鍵時期，前景為業內所看好。QYResearch預測，2030年全球機器人多指靈巧手市場規模將超過50億美元，2024年—2030年復合年均增長率為64.6%。

在此背景下，今年以來傲意科技、因時機器人等企業均先后獲得資本青睞，最近的兩筆融資還吸引了互聯網大廠的布局。其中，帕西尼于8月5日宣布完成新一輪A系列融資，本輪由京東戰略領投，張科垚坤、新國都等跟投。據悉，帕西尼在4個月內，已累計獲得10億元融資。目前該公司有靈巧手DexH13、DexH5和人形機器人等產品。

8月7日，靈心巧手宣布正式完成數億元天使輪融資，該輪融資由螞蟻集團領投，中金資本、首發展創投、上海半導體裝備基金等跟投。據了解，面對6個自由度、7個自由度為主的市場格局，靈心巧手較早切入高自由度產品領域。

“目前公司月訂單已過千，相對而言，多數海外大廠還面臨負載、壽命、續航等關鍵工程問題，高自由度靈巧手難以進入實際量產進程。靈心巧手是目前全球為數不多的有能力實現量產千臺高自由度靈巧手的公司。”蘇洋向證券時報記者透露。

走軟硬件一體化道路

事實上，靈巧手產業在快速發展之際，面臨著不同技術方案的比拼、AI大模型有待完善等問題。

在硬件層面，禾川科技副董事長賴正健向證券時報記者介紹，靈巧手主要有三大核心組件：驅動、傳動和感知。驅動主要是空心杯電機等微型機電；傳動主要有連桿傳動、腱繩傳動和齒輪傳動；感知主要是觸覺傳感器、電子皮膚等。他指出，三大系統均有種類繁多的硬件方案可供選擇，本質上是條件約束下性能與成本的取舍。

“比如，靈巧手傳動方案各有優劣勢。其中，微型絲杠的傳動效率高，可集成度高，但成本偏高；腱繩傳動的空間利用率高，靈活性高，但壽命低，可靠性差；連桿傳動具有高承載和高精度，但不適合高速運動。”賴正健分析稱。

蘇洋認為，高自由度并非一條路走到黑，而是根據用戶需求，在不同場景靈活組合各種技術方案。“我們當前產品幾種方案都有，也都有組合，我們想要做的是增量，非零和博弈。”他說。

他指出，靈巧手是連接數字世界與物理世界的終極觸點，對靈巧手廠商而言，要堅定走軟硬件一體化路線，才能帶來明顯的競爭優勢，其中軟件包括自研數據庫和多樣數據采集、靈巧操作大模型等。

對于行業的最新判斷，宇樹科技創始人王興興近日表示，機器人本體、靈巧手等硬件還有持續提升空間，但在某種意義上已基本夠用，而軟件層面的具身智能大模型尚不完善。該領域大模型的發展類似ChatGPT出現前的1至3年——業界已找到大致方向和技術路線，但尚未有人真正實現突破。